混合臂式车结构复杂，工作臂之间既有铰接又有伸缩，臂架部分需选用高强度、轻量化的材料，在控制系统和安全防护上也更为复杂，臂架形式有多种变化，工作时可兼具折叠臂和伸缩臂车的优点，既有很强的跨越障碍能力，又有较高的工作效率。相同作业高度，混合臂车收藏尺寸最小，大高度（超过30m）高空作业车均为混合臂式，而臂架形式的灵活组合，可以使作业车实现一些特定功能，如低空（支脚支撑面以下）作业功能、高处水平伸缩、跨越低处和高处障碍，性价比较高。